卡尔曼滤波及其扩展

卡尔曼滤波（Kalman Filter, KF）及其扩展版本——扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter, EKF）和无迹卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter, UKF）——是用于动态系统状态估计的经典方法。本笔记将详细介绍这三种滤波器的原理、数学推导和算法流程。