机器车巡线与人群识别系统设计

本项目完成了机器车在复杂环境的巡线以及人群识别功能。软件平台采用基于 Ubuntu16.04 的 Kinectic 版的机器人操作系统 ROS。巡线技术主要采用 HSV 划线遍历法，识别路线采用限制 HSV 通道阈值进行筛选，识别人群采用 paddlepaddle 算法库中yolov3_darknet53_pedestrian 模型进行人群定位，进而使用 HSV 模型进行颜色判别。